这种新型的编码系统方案，不仅能够实现系统的实时通讯，还能有效降低成本。
本篇文章旨在介绍一种轻量级搭建式编码系统的关键组成与实现方法。主要包括以下几个方面的内容：
一、系统架构选择
在我们的设计中，该系统的架构采用模块化设计，便于后期扩展和升级。在数据通讯方面，可根据实际需求选择相应的通讯方式实现多设备之间的互联互通。
- Powerlink通讯：基于贝加莱的PLC最佳选择是通过Powerlink通讯，只需增加一个Powerlink从站通讯模块即可完成数据的实时传输。
- CAN总线：具有高速、可靠、抗干扰等特点，适用于中小范围的系统集成。
- 以太网：覆盖范围广，适用于远程控制及互联网应用。
二、组态配置
以下是系统组态配置示例：
- 创建一个工程（例如：PLC_Project），在工程中创建两个配置：Master/Slave。Master配置为主站，负责数据采集和发送；Slave配置为从站，负责接收和处理数据。
- 在Master工程中配置一台PC91工控机作为数据处理中心，并设置网络组件及通讯参数。
- 在Slave工程中配置一个XCP1586的PLC，并对其通讯模块进行配置：a) Operatingmode: POWERLINK；b) Cycletime: 4微秒循环时间需与主站保持一致；c) 添加所需通讯的数据通道。
三、编码器数据传输实现
通过以下编程控制，可以实现编码器数据的实时传输和共享：
- 编码器数据采集：以单圈绝对值编码器为例，一数据为6Units。将~6转换成~768，实现编码器轴与虚轴同步。
- 读取当前编码器位置，并按照曲线获取到从轴需要的位置，使用MC_GetCamSlavePosition功能块完成数据读取。
- 将读取到的数据写入虚轴对应ID上，利用MC_BR_CyclicWrite功能块将数据写入。
- 根据写入的数据计算当前编码器位置，计算出偏移量，通过MC_BR_Offset功能块进行修正，使虚轴与从站编码器轴一致。
四、结语
本篇文章介绍了轻量级搭建式编码系统的基本原理及实现方法。通过该系统，可以实现多设备间的互联互通和高效数据传输，为各类工程项目提供有力支持。在实际应用中，可根据具体需求对系统进行调整和扩展。
